ROS學習筆記-1:從Linux安裝開始的ROS

相信大家都有聽過Linux這套開源的作業系統吧？本人大概從國小就聽說了，但是由於太過於依賴圖形化界面，對於Linux這種文字界面為主的系統，就沒有啥感覺，不過由於我對機器人的興趣，讓我找到了ROS(The Robot Operating System)，而支援ROS的正是Linux，所以為了我的夢想，只好乖乖的學習怎麼用它囉～如果你也跟我一樣的話，對機器人極感興趣，但卻又對Linux不太熟悉的話，可以參考這篇文章喔！

1.安裝linux

這個部份在網路上查詢就有很多教學可供參考了，在這裡就是給大家一點建議和關鍵字而已。

1-1.電腦備份

建議大家在安裝前先進行備份，備份，備份，很重要所以講了3次，再進行電腦上的任何重大工程前，都應該先備份，我習慣的是把原本電腦裡重要的資訊都放在一個統一的大資料夾，這樣每次備份都只要複製那個資料夾就好，其它像應用程式之類的，我就只會留一份安裝檔在行動硬碟裡。

1-2.決定自己的安裝方式：鏡像雙系統

有很多種方式去安裝linux系統，有人喜歡虛擬機，有人喜歡雙系統，這兩種方法都有好有壞，不過如果你是想要長久一點使用的話，使用雙系統會是比較完整的方式，在性能的表現上也比較好，像我就是使用雙系統的，不過要注意的是雙系統對於原本Windows的開機功能有些八字不合，可能會讓你Windows的快速開機變成「超慢速開機」，但是Linux的開機卻沒有被影響，奇了個怪，我到現在還是不太懂其中的原因，希望有人能幫助我解惑哈哈。

1-3.分割磁碟大小

如果你也跟我一樣想用雙系統和電腦系統是Windows10的話，按下[開始+X]後可以看到一個選單跳出，選擇磁碟管理。

磁碟管理畫面與壓縮磁碟區

選出你認為還有餘裕的磁碟，這裡我選擇C槽，右鍵點選C槽，按下壓縮磁碟區，分割出Linux系統要用的50000MB(50GB)，這是我建議的大小，因為我不只使用ROS，還有openCV，容量需求較大，所以如果想持續使用，建議分割出一個較大的空間，不然就會跟我一樣重灌非常多次QQ，當然主要還是看個人使用情況做調整。

在壓縮磁碟區功能輸入100000(MB)來分割出新的空磁碟

1-4.製作開機硬碟

首先你需要一個USB硬碟，最好找一個4GB以上、對你來說可以格式化的來用，建議先將重要內容備份，然後自己先格式化一次，接著使用Rufus[1]開機硬碟製作器與Ubuntu映像檔[2]做出Linux的開機安裝硬碟，Ubuntu的版本看個人的選擇，我是推薦使用Ubuntu 16.04長期支援版(5年)，現在(2018)最新的長期支援版18.04由於太新了，有些外部的軟體是還沒支援的，不過功能貌似是更健全了，就看你願不願意冒還沒支援的險囉，而Rufus的使用方法就請自行上網查閱囉~畢竟它可是中文的軟體喔~懶

1-5.關閉Windows快速關機

按下[開始+X]，依序進入電源選項->電源與睡眠->其他電源設定->選擇按下電源按鈕時的行為，做對的話應該會看到下面的畫面，然後按下變更目前無法使用的設定，再將開機快速啟動的選項取消勾選。

選擇按下電源按鈕時的行為畫面

接著就是在安全模式下的設定了，由於每個人的電腦型號可能都不一樣，建議自行上網搜尋自己電腦型號的安全模式怎麼開，還有如何將USB硬碟開機設為開機順序第一優先，都設定完後就是最後一個步驟了。

1-6.安裝Ubuntu

開始前提醒你檢查自己是否有備份喔，先將電腦關閉，插上USB開機硬碟，開機，如果沒問題的話應該會看到這個畫面，選擇安裝Ubuntu。

Ubuntu安裝歡迎畫面

接著它會問你是不是要安裝Linux第3方程式、ID和密碼要設成啥等問題，都是中文應該很好理解，但是有個十分重要的一步，在選擇安裝方式的時候選擇自訂，接著就會出現如下圖的畫面，問你要裝在哪一個磁碟，請找到之前我們分割出來100GB的磁碟，不過有趣的是應該沒有一個是剛好100GB的，可能是因為容量計算的差別吧?選擇一個最接近100GB的磁碟吧!希望你已經先備份了，哈哈，選取後，它會問你:你的Linux各部分的空間要多大?

我的建議是:

[ /boot ]->500MB、[ swap ]->0MB、[ / ]->40GB、[ /home ]->剩下的空間(/home會最後問)

注意喔!在選擇與最後確認安裝磁碟的時候記得比對一下前面的編號和大小喔，例如[ /dev/sda4 ]，也稍微記一下你用在Windows的磁碟有多大，不然可能會一不小心把你的C槽格式化喔!上述的[ swap ]是交換空間，如果你的RAM不太夠的話，它會幫你做RAM要做的事，我的RAM有8GB，算是足夠了，所以並沒有給swap任何空間，說起來之前有次我安裝Linux的時候，總共只分了50GB，結果要用的軟體裝一裝就空間就滿了，接著就是重灌的命運阿~

設定磁碟

然後就是選時區、選鍵盤格式，最後安裝(這需要時間的)，裝完之後重開，在還沒開好前進入安全模式，將Ubuntu開機選單改到開機順序第一優先，正常來說會把你引導到Ubuntu的開機選單，選擇第一個選項:ubuntu，如果你想進入Windows的話請選擇第3個，當然你的可能會跟我不一樣。

Ubuntu開機選單

接著進入開機，確認出現以下畫面就代表你安裝成功了~

Ubuntu登入畫面

1-7.安裝好了，然後呢?

首先，輸入密碼進入桌面，將你的Linux用成可以打中文的，在網路上可以查到很多教學，這很方便也很重要喔!然後我是習慣使用Chrome的，所以就放棄了它預設的火狐了，可以稍微玩玩看Linux的眾多功能，當然，要盡快去習慣文字指令的操作喔，至於之前用掉的Windows快速開機怎麼用回來呢?在安全模式下把除了開機順序以外全部調回來，重開，在Ubuntu開機選單中選擇Windows的開機(註:它不會直接寫Windows開機，像我就是寫WindowsBootManager+C槽的代碼，如:[ /dev/sda4 ]這種)，開機的過程可能會相當的緩...慢...，開好之後和前面關閉快速關機的地方一樣，只是這次是勾選起來，以上為本次的Linux安裝教學(建議)，下一篇會教到如何在Linux上設定及安裝ROS。

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