機械手手實作紀錄-5:GOGO肌電感測器

由於之前使用感測手套的控制方式只能被手掌可動作的人所正常使用，應用方面略顯薄弱，所以呢，我們開始去嘗試不同的控制方式，目前我們認為肌電感測器是一個可以直覺反應使用者意志，不錯的方式，同時因為近年來也被廣泛地運用在機械義肢領域。

5.肌電感測器@Windows

跟之前的5DT感測手套一開始一樣，我沒有找到在Linux上運行的程式，所以先在Windows上運行測試，所幸原廠有附套裝程式以供測試與訓練，以下就來一一介紹它吧~

5-1.IBT肌電感測器

本次使用的是IBT肌電感測器，如下圖所示，用藍芽連結電腦，並將8個感測器的資料傳至電腦上。

由左至右為我的手、8個肌電感測器(等距圍繞手一圈)、藍芽發射器(黑)、開機按鈕暨充電頭(半透明)、可彎式電池

5-2.有趣的套裝程式

在開啟前，須將裝置的開關開啟，並將藍芽連結至你的電腦，之後打開套裝程式IBT-Catalyst資料夾中的Catalyst-Original.jar，如果開不了，代表有JAVA的東西沒裝喔~
正確開啟並配置完成一些基礎的設定後，應該會看到以下的畫面。

肌電資料圖

分別是8個感測器的資訊，我一直很想把這些資料拿出來，可是它是藍芽傳輸的，我不太會哈哈，看來得準備束脩送人了。
下一個功能是類似校正的功能，如下面兩張圖所示，能夠指定要辨識出那些手勢，程式也很貼心的引導使用者要做什麼，只是變換的動作似乎有點快阿，我的反應慢，ㄅㄑ...

選擇想要辨識的手勢，還可以自訂喔

校正手勢過程

除此之外，此應用程式還能進行一種如同遊戲一般的訓練過程，只不過，我一開始想錯了，我以為是像類神經一樣訓練模型，由電腦來訓練，藉此讓它能辨識的更準，沒想到要訓練的是我本人...

訓練"人手"的過程

它能感測你現在的手部肌電訊號是否和校正時相同，並測試你是否能在時間內將肌電訊號控制到爐火純青，你比得愈快、愈準，分數就愈高，我當天從早上一路練到下午，練到我手都快沒感覺了，才好不容易"學會"如何握拳，而比出OK的手勢對我來說還太過困難了，倒是把手張開有夠簡單的哈哈，恩...人手還是難操作阿~給大家看一下練習的成果吧，體會一下有著健全手腳的恩賜。

5-3.對未來的展望

最近去問了如何取出藍牙傳輸中的資料，不料目前沒一個方法可行的QQ，原本想說使用com port監控軟體應該就可以解決了，沒想到會有佔線的問題，而且也不知道是不是廠商用加密鎖起來了，由於我的實習即將結束，這個計畫應該會交給別人做，就交給下個人來苦惱這個問題吧哈哈(超。不負責任)，如果你看到這裡，代表我已經去忙別的事了，可能不會在更新這個系列了，不過呢...
機械手手的夢想我是絕對不會放棄的!!!謝謝大家~

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