機械手手實作紀錄-4:與手手的第一次連接

終於來到最後一個階段了，上次我們已經可以在ROS上順利運行感測手套的讀取與傳輸了，接下來的部分就是與機械手連結了，這個過程對已經學會一定程度ROS的人來說是不成問題的，相信大家經過上篇的學習後對ROS的瞭解又更深了呢，現在就讓我們一起來學吧~

4.ROS連結機械手手

首先，我們需要一隻擁有5個或6個自由度的機械手，如果你沒有實體的話，也可以嘗試使用虛擬的機械手來模擬喔~

4-1.連結架構

我們使用兩個程式來連結機械手，一個用於mapping[1]，一個用於傳輸資料到機械手的driver上[2]，由於兩個程式的架構都蠻簡單的，我就不多說了，讓各位自行品嘗看看吧，值得注意的是，我們將機械手連結到Linux上時，有碰到和機械手手實作紀錄-2:5DT感應手套在Linux上運行一樣的問題，我們需要先將權限開通，在執行程式前，輸入指令:

#須注意通道名稱，可至路徑:
cd /dev/usb
#以下指令須在各自的終端機各自輸入喔
sudo -S chmod 666 /dev/usb/hiddev0
#開通5DT感測手套權限
sudo -S chmod 666 /dev/ttyACM0
#開通機械手權限

除了這個問題還有msg格式的不同喔，我的msg格式[3]。
如果您還是無法理解手套與ROS、機械手連結的程式，請參考機械手手實作紀錄-4.5:手套程式講解。
以上檔案都用好了後就執行看看並且測試看看吧，先試試Topic的資料是不是讀取的到、有沒有過長延遲時間等等。

4-2.成果展示

由於我在此階段遇到的問題比較少，大概只花了一個下午就搞定了，所以就很愜意的拍了個demo影片，放在下面供大家欣賞一下吧，不過那也是因為之前幾乎就把能碰到的問題都碰了一遍了哈哈，如果你有我沒有提到的問題的話，都可以跟我說喔，因為說不定之後我也會遇到相同的問題。

影片流程: 開啟roscore -> 開啟我自己撰寫的bash檔(自動輸入必要的指令並打開3個需要的程式) -> 校正 -> 人手動，機械手也動

有沒有覺得有點延遲啊?我也很想解決這個問題，我試過調整buffer大小與程式延遲，結果延遲太小竟然當機了，只能乖乖再調大一點，不過聽說這延遲是機械手本身馬達的問題，目前無能為力QQ

4-3.肌電感測器

由於5DT感測手套已經玩了差不多了，下一次我們會使用別的感測器來進行實作，目前我們預定的是肌電感測器呦~大家期待一下吧~

如有問題可以留言大家一起討論，留言請勿出現不雅言語與無端謾罵喔~

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