ROS學習紀錄-2:在Linux上設定和安裝ROS

這篇文章會教各位如何在Linux上設定以及安裝ROS，ROS全名為Robot Operating System，顧名思義是玩機器人的一套系統，它的操作會需要使用到Linux的終端機指令和C++程式編寫(或使用python，選自己喜歡的就好，我使用的是C++)。

2.ROS安裝

首先先告訴大家一個很有用的網站:ROS的wiki教程[1]

在接下來和未來的學習紀錄裡會很常使用到ROS的wiki，裡面的教程編排的非常好，但是我在使用時遇到了一個問題:英文，可惡的英文= =簡單的步驟還沒關係，有點複雜的就會出事，各位，英文要好好學阿，ROS在國外有相當相當多的資源可供使用，但是多半都是英文，我的這些學習紀錄都只是相當相當基礎的東西，如果要找到比較難的問題的解法，最好還是找找國外大神的幫助喔～我英文不好也是這樣過來的> <
喔對了，在ROSwiki上也是有中文的教程[2]，有興趣也可以去看看，只是要找解法的話還是英文的居多。

2-1.找到你要的ROS版本

一開始，進入我在放在上面的連結，依序進入1.1Beginner Level中的1.Installing and Configuring Your ROS Environment->1.Install ROS中的 ROS installation instructions連結[1]，進入後會看到下面這個畫面。

ROS版本選擇

這和上篇提到的選擇Linux版本一樣，下載最新的就是可能會有還未支援的問題，所以我建議使用左邊的Kinetic版本，進入後選擇平台Ubuntu。

2-2.安裝流程

接著就請按照它每一個步驟進行，在終端機裡輸入它的指令，指令想表達的意思可能有點難懂，不過現在還是先安裝好再說吧，其中，建議輸入它建議的這個完整安裝，畢竟之後也會用到完整的功能，如下圖，安裝過程中檢查一下有沒有發生錯誤之類的，全部完成後安裝就完成了，回到ROS的wiki教程[1]吧。

指令樣式

2-3.安裝完成後要做的事

首先，1.1Beginner Level中的2.Navigating the ROS Filesystem就麻煩各位自行學習了。

這裡面教的是一些找檔案的方式包含:

rospack = ros + pack(age)

roscd = ros + cd
rosls = ros + ls
三種有用的檔案管理指令，順便可以檢查有沒有沒灌好的情況發生，雖然只要沒漏步驟應該是不會發生的啦～
下一篇會介紹ROS的package結構喔，它非常非常的重要!!!

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