機械手手實作紀錄-2:5DT感應手套在Linux上運行

還記得我上次說感測手套在Linux上沒辦法運行嗎？這次我花了不少時間終於解決了這個問題，從中也學到了不少東西呢～雖說要怎麼弄到ROS上還是個問題就是了，哈哈，來跟我一起在Linux上玩玩5DT感測手套吧！

2.在Linux上讀取5DT感測手套的資訊

2-1.下載並安裝driver

首先呢，先進入5DT感測手套的官網，下載5DT在Linux上運行相關的driver[1]，之後，進入路徑:

5DTDataGloveUltra_SDK_Linux_32and64bit_v2.32_25March2011/fdGlove/install並依照你的Linux版本做選擇，我使用的是64位元，而這讓我嘗盡了苦頭QQ，因為很多東西都只有支援32位元，不過我還是有找到解法拉～這待會會再提到的。

install資料夾

在這裡開啟終端機，輸入指令:

ls

輸入ls

這裡可以看到三個檔案都是白色的，代表不能執行，所以我們輸入指令:

chmod +x install.sh
ls

更改檔案權限

再次輸入ls後可看到，install.sh可執行了！開始安裝！輸入指令:

./install.sh

安裝完成囉～接著來測試吧！

2-2.使用預先寫好的附加程式來測試

接著來到路徑:

5DTDataGloveUltra_SDK_Linux_32and64bit_v2.32_25Mar
ch2011/fdGlove/examples

三個範例程式

三個程式在你的面前，每個都有不同的能力，我們先來使用polling吧，只要會用一個，其它也不是難事(吧？

polling內部

開啟終端機，輸入指令:

ls

發現和剛剛一樣全部都是白色，所以也用同樣的方法讓polling可執行吧！輸入指令:

chmod +x polling
ls

接著執行polling，指令:

./polling

我們可以看到一段錯誤指令，沒錯這就是我使用64位元碰到的問題，以下開始是我的解決辦法，找了非常久才解決，心血結晶阿~供大家參考看看吧。

2-3.試圖解決版本問題與其它問題

輸入指令:

sudo apt-get install lib32ncurses5 lib32z1
sudo apt-get install lib32stdc++6

安裝32位元函式庫，接著將資料夾中除了polling.cpp以外的東西都刪掉，沒錯，刪掉!!!我試了一個下午的結果是它們沒救了，只好自己砍掉重練。

孤單的polling.cpp

這時候打開終端機輸入:

gcc -c polling.cpp
gcc -o polling polling.o

這時候可能會出現錯誤訊息，未定義到...之類的，我們再次到路徑:

5DTDataGloveUltra_SDK_Linux_32and64bit_v2.32_25March2011/fdGlove/install

複製libfglove.so檔，放到路徑:

5DTDataGloveUltra_SDK_Linux_32and64bit_v2.32_25March2011/fdGlove/examples/polling，並將指令改為:

gcc -o polling polling.o ./libfglove.so

編譯動作

其中，./libfglove.so是指定函式庫路徑，這裡會出錯應該是沒找到函式庫(在安裝時有問題)，不過這樣可以解決，ok der ~可以用ls指令看看polling是否已可執行。

現在看路徑:

5DTDataGloveUltra_SDK_Linux_32and64bit_v2.32_25March2011/fdGlove/examples/polling

師兄弟都回來了

在終端輸入:

./polling

然後它會提示用法錯誤訊息(這個建議大家可以去了解一下怎麼做到的，cpp檔中有提到)，改指令為:

sudo ./polling /dev/usb/hiddev0

要記得先插上的手套(一隻就好)到電腦的usb插槽喔～
如果無法順利執行，很大一部份原因是因為權限不夠的問題，請在執行前先輸入指令:

sudo -S chmod 666 /dev/usb/hiddev0

2-4.修改polling.cpp

大家會發現預設的程式只會跑5秒鐘左右，我們可以修改polling.cpp的內容來達到我們的需求，coding力是你的超能力!基本上程式的語法不會太過困難，有些cpp基礎應該就行了！這是我的程式碼[1]，由於會牽涉到下一篇講到的東西，所以可以先看重點就好，只要小改迴圈一下讓它一直跑就好，提供給大家做參考～

2-5.繼續往ROS邁進

我有預感(希望拉)下篇會和大家提到怎麼在ROS上運行5DT感測手套，敬請期待八~下回見。

如有問題可以留言大家一起討論，留言請勿出現不雅言語與無端謾罵喔~

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