ROS學習紀錄-4:node&topic

看完了上一篇關於package的學習紀錄後，是不是還是對ROS的作用霧煞煞啊?別擔心，接觸更多的ROS，對它就會越理解(廢話)，這次要介紹的是ROS中node&topic的概念，我認為這和package一樣重要，而且之後會常常用到topic與和它息息相關的publisher & subscriber，現在就一起來看吧。

4.node&topic

node中文譯為節點，ROS的運作是圍繞著node來進行的，而node與node間的聯繫是由topic來處理的，publisher & subscriber傳遞msg的過程，之中還牽扯到了資料型態的不同，可以先行參考ROS的wiki教程[1]中對於node與topic的介紹。
注意!除了publisher & subscriber外，還有包含了不同的傳輸方式介紹，像service & client，有興趣的可以去玩玩看，不過我是到現在都還沒用過就是了。

4-1.node和topic是啥？

用例子來說明，假設有兩個node，node A和node B，他們分別是兩個不同的網路影音使用者，topic則相當於影音網站裡的其中一個主題，我們就先假設topic是「流行音樂」好了，msg是音樂，今天node A是一位音樂的發佈者(publisher)，他透過影音社團，以mp3的格式發佈了他的音樂到「流行音樂」主題裡，而node B非常喜歡「流行音樂」，但是他的電腦只能播放mp3，他訂閱了「流行音樂」，所以只要有人發佈音樂到「流行音樂」，他就會收到那段新發佈的音樂，但是只有mp3的音樂檔他才能正常的聽到音樂，不過node B不僅僅只是一個訂閱者，他也同時是個以txt形式來上傳網路的歌詞(msg)發佈者，他發佈到「重金屬歌詞」主題裡，而也會有其他人(node)來訂閱「重金屬歌詞」的主題。
也就是說每個node不一定只能當publisher 或 subscriber，也可以兩者都是，甚至不只發佈/訂閱一個topic，而發佈到網路上的資料型態也很重要，型態錯誤可能導致出現bug喔～

4-2.查看node&topic與認識其他傳輸方式

首先，請先在終端機裡輸入這行指令來取得我們需要的package(ros-tutorials)。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
#其中，kinetic請改成你安裝的ROS版本
$ roscore
#開一個新的終端機並輸入這行讓roscore跑起來，每次要跑ROS前都要記得用喔～

rosnode,rostopic,rosmsg,rqt這幾個ROS很常用的指令就請參考ROS的wiki教程[1]中1.1Beginner Level裡5～10的部份。

4-3.烏龜好好玩！接下來要玩啥？

如果你還不知道我說的烏龜是啥，那你一定是還沒去參考1.1Beginner Level裡5～10的部份，快去！
接下來，就請大家參考11.Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)[1]或12.Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)[2]來做一個小小小的練習，在看程式碼後，用13.Examining the Simple Publisher and Subscriber[3]整合並執行，將之前所學的東西統合來寫一個關於publisher & subscriber的簡單小程式喔～其中，C++和python的寫法稍有不同，但結構上是相同的，可依個人喜好選擇，除了程式碼外，整體ROS的路徑，包括像package等，若有不明白可以回去參考上ㄧ篇:ROS的package架構，上述的如果都做完並且成功了的話，那就代表你已經會ROS的基礎了，下次我們會介紹一樣新東西:Gazebo，未來有很長一段時間會和它作伴喔～

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