機械手手實作紀錄-3:5DT感應手套在ROS上運行

在前一次的內容中我們已經可以用內建的函數來讀取手套的資料了，這次我們來說說如何在ROS上運行上次使用的5DT感測手套吧！

3.在ROS上讀取5DT感測手套的資訊

假如你已經會了ROS和之前的內建程式，甚至還會改造內建程式，使它實現你想使用的功能的話，這次的內容對你來說相當的簡單優～

3-1.借鏡ROS教程

不知道大家還記不記得在ROS學習紀錄-4:node&topic最後提到的一個關於publisher & subscriber簡單小程式，我們可以將之前內建程式與教程中的talker&listener做一個結合，先利用talker讀出手套的數值，在自訂一種msg格式發佈到topic，之後再修改listener接受msg，大致的概念就是這樣，所以之前的內容極為重要，如果沒學到這部份的人要趕快回去看看喔。

3-2.改造talker

首先你需要有一個完整的talker.cpp[1]和polling.cpp。

talker.cpp和polling.cpp

接著我們觀察一下talker.cpp

ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chattercpp", 1000);

大概解釋一下，talker是node的名字，第二行則是讓這個node有個小名n，第三行中chatter_pub是一個ROS的變數，發佈的時候會用到，std_msgs::String是msg的類型，chattercpp是topic名字，1000則是buffer的大小，這部份請依個人寫法修改，名字想叫啥都可，我的node叫dataglove_publisher，topic叫dataglove，自己記得就好。
注意:msg需要自訂喔，以下是我的格式以及msg放的位置。

msg格式以及其路徑

我的格式是兩隻手共10之手指頭處理過的數值都傳上去topic，若想要引入自訂msg格式，需要在程式碼最前面先引入喔。

至於buffer的大小我也還不太會，不過像我們這次用的手套只需要反應最即時的位置就好，buffer不需要很大，我用的是1。

talker.cpp概觀

接著，觀察talker.cpp的while(ros::ok){}，我們可以看到幾行比較需要我們關切的代碼

std_msgs::String msg;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s",msg1.data.c_str() );//跟printf功能很像的ROS函數
chatter_pub.publish(msg);

std_msgs::String是表示msg的msg格式，假設我們要使用的自訂格式的pakage叫dataglovetest，檔案名稱為dataglove_data，這裡就改成

dataglovetest::dataglove_data msg;//以此類推

msg.data = ss.str();代表我們將msg.data變為某內容(ss.str())，其中data是在該msg格式中的其中一個名稱，還記得剛剛我定的格式嗎？以左手食指(LP)為例，我們把代碼改成這樣

msg.LP = 左手食指的資料//以此類推

chatter_pub.publish(msg);可以說是發佈的動作，將msg中的內容以std_msgs::String的msg格式發送到chattercpp的topic中，稍微修改一下我們的程式碼

dataglove_pub.publish(msg)//舉例

到目前為止我們已經大概改好ROS的部份了，接著就將polling中的東西移植進來吧～

3-3.移植手套程式至ROS中

polling.cpp概觀

找到最重要的函數

fdGetSensorScaledAll(pGloveA, gloveA_scaled);

其中pGloveA是裝置在電腦上的port名稱，gloveA_scaled則是18個元素的向量，fdGetSensorScaledAll能將在pGloveA讀到的數值(此數值處理過了，數值為0~1)放到gloveA_scaled，也就是說之後只要讀gloveA_scaled中的數值就知道手套的數值了，相信各位都知道如何移植了，如下

msg.LP = gloveA_scaled[FD_INDEXNEAR];

修改好的程式碼dataglove_publisher.cpp[1]

3-4.編譯的問題

在進行ROS編譯時，可能會遇到幾個問題，我遇到的最大問題是include方面的問題

dataglove_publisher.cpp中的引用

這是我在cpp中引用的東西，除了在cpp引用外，各位記得也要在package.xml中修改引用的代碼喔！其中#include "dataglovetest/dataglove_data.h"正是我自訂的msg格式，而

#include "fglove.h"

這是最大的問題，因為在編譯時，ROS會找不到它，和前一篇未定義參考到的問題一樣，但是由於我們這次是用ROS來編譯，所以解決的辦法不大相同，我們需要修改CMakeLists.txt中的內容

CMakeLists.txt位置以及原始文本

libfglove.so放置位置與修改好的CMakeLists.txt文本

如圖上的方式修改，需要將libfglove.so放置於如圖所示之路徑下，才找的到(當然不一定只有這種方式拉)

target_link_libraries(dataglove_publisher ${catkin_LIBRARIES}) => 
target_link_libraries(dataglove_publisher ${catkin_LIBRARIES} ${CMAKE_SOURCE_DIR}/dataglovetest/lib/libfglove.so)

add_dependencies(dataglove_publisher) => 
add_dependencies(dataglove_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

正常的話，現在就可以正確編譯了，由於這段我不太會(程式沒學的很好QQ)，花了近兩星期還是弄不出來，最後是問別人才搞定的，電腦大師！感恩的心～

3-5.接收端

要是您已經可以編譯完成了，現在開始會很簡單的～首先你需要一個listener.cpp，這在ROS教程[1]中找的到，附圖是已經修改完成的程式[2]

以listener.cpp為基礎修改而成的dataglove_recipient.cpp

最主要的部份為

void datagloveCallback(const dataglovetest::dataglove_data::ConstPtr& msg)
msg->LP 或是 msg.LP

第一行就比照之前命名的名稱來改，包括msg格式喔。
而第二行是說明如何將收到的資料抓出來，其它部份就請試著看看哪裡需要改吧，基本上只要跟你現在要做的東西名字不同的就都改，由於有點分散我就不一一列出來了，改完後，試著編譯，如果有問題都可以問我，說不定我可能也曾經遇過你遇到的問題，但是我並沒有把他放上來，不過也有可能我也不會解哈哈，共勉之～

3-6.NEXT，與手手的第一次連接

如果各位以上的東西都做完了，並且可以在ROS上讀取到正確的數值了，我們就可以來與機械手手連結了喔～好期待下篇喔哈哈，我們下回見吧～

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